El autoerotismo suele considerarse un aspecto positivo del desarrollo erótico, que ayuda a consolidar la imagen corporal, aumenta la comprensión sobre las sensaciones del cuerpo y acrecienta el sentirse querido y apreciado con un determinado cuerpo. Sin embargo, en nuestra cultura es una manifestación de la sexualidad poco tolerada, y suele asociarse a ideas de maldad, suciedad y pecado, que repercuten nocivamente en el desarrollo erótico.
 
También encontramos frecuentemente conductas opuestas, como permitir a lxs menores tocarse en casa sin ningún límite al respecto. En forma ideal, es recomendable expresar a lxs menores que pueden conocer su cuerpo y tocarlo para sentirlo agradable, pero que este es un acto privado e íntimo que hacemos solxs, en un lugar seguro fuera de las miradas de lxs demás, como una habitación privada cuando ésta existe.